Tài liệu Thư viện số

Danh mục TaiLieu.VN

Điều khiển cẩu treo 3D chất lượng cao sử dụng bộ điều khiển thích nghi bền vững

Bài báo này trình bày một phương pháp điều khiển cho hệ thống cẩu treo thông qua bộ điều khiển thích nghi bền vững. Bằng cách sử dụng bộ điều khiển này không những đảm bảo được sự bám quỹ đạo cho các chuyển động của cẩu treo mà còn đảm bảo góc lắc của dây cáp theo các phương tiến dần về không. Không những thế, bộ điều khiển đề xuất trong bài báo này còn đảm bảo rằng hệ thống vẫn cho đáp ứng tốt khi có ảnh hưởng của nhiễu bên ngoài và có tham số bất định mô hình. Hiệu quả của bộ điều khiển được chứng minh thông qua các kết quả mô phỏng thực hiện trên Matlab/Simulink.

Từ khóa: Điều khiển cẩu treo 3D chất lượng cao, Điều khiển cẩu treo 3D, Bộ điều khiển thích nghi bền vững, Phương trình Euler-Lagrange, Hệ thiếu cơ cấu chấp hành

7 p tailieu_itc 27/09/2018 161 1

Bình luận